[发明专利]一种基于步长模型约束的单足MIMU行人导航定位方法在审
| 申请号： | 202310132880.7 | 申请日： | 2023-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN116242347A | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 刘宇;赵博隆;李汪润;姜晗;陈越川;梁钜阳 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/18;G01C25/00 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 李金蓉 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明请求保护一种基于步长模型约束的单足MIMU行人导航定位方法，该方法采用MIMU采集足部的加速度和角速度数据，首先通过零速区间检测算法，得到行走过程中的零速状态，并在此状态下进行零速修正的卡尔曼滤波过程，以此对行人的导航位置数据进行初步修正，然后根据行走过程中，足部MIMU采集的加速度数据进行步长模型的更新建立，使用新的步长模型对零速修正后的位置数据采用约束最小二乘法进行约束，然后通过卡尔曼滤波对位置数据进行二次修正，最后输出精准的导航定位信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 步长 模型 约束 单足 mimu 行人 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
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