[发明专利]基于4D毫米波雷达实现目标特征提取与多目标跟踪的方法有效
| 申请号： | 202310133714.9 | 申请日： | 2023-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN115840221B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 潘松;陆新飞;张建君;薛旦;史颂华 | 申请（专利权）人： | 上海几何伙伴智能驾驶有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/66 | 分类号： | G01S13/66;G06V10/42;G06V10/62;G06V10/75;G06V10/74;G06V10/762;G01S7/02 |
| 代理公司： | 上海智信专利代理有限公司 31002 | 代理人： | 王洁;郑暄 |
| 地址： | 201206 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于4D毫米波雷达实现目标特征提取与多目标跟踪的方法，其中，所述的方法包括以下步骤：（1）获取雷达输出的点云数据，并对点云数据进行预处理，剔除野值；（2）对经过预处理后得到的点进行DBSCAN聚类处理；（3）对获取到的每一聚类均进行目标特征提取处理；（4）对当前已有航迹进行预测，并将预测结果与聚类结果进行匹配关联；（5）根据关联聚类结果，执行相应的多目标跟踪运动状态处理；（6）基于目标运动状态，更新目标尺寸信息以及航向角信息。本发明还涉及一种相应的装置、处理器及其计算机可读存储介质。采用了本发明的该方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，能够有效的提高多目标跟踪中的航迹与观测的关联可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 毫米波 雷达 实现 目标 特征 提取 多目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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