[发明专利]基于蚁群算法的无人艇全局航迹规划方法、设备及介质在审
| 申请号： | 202310140514.6 | 申请日： | 2023-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN116185025A | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 郝秋实;任佳;陈敏;崔亚妮;丁洁;张育;易家傅;张婧 | 申请（专利权）人： | 海南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州中合知识产权代理事务所(普通合伙) 32266 | 代理人： | 阮梅 |
| 地址： | 570100 *** | 国省代码： | 海南;46 |
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| 摘要： | 本发明公开基于蚁群算法的无人艇全局航迹规划方法、设备及介质。该方法以下包括步骤：步骤一，建立任务环境模型；步骤二，建立无人艇航行代价函数；步骤三，利用改进的蚁群算法求解无人艇航行代价。本发明具有如下优点：建立了较为完善的无人艇全局航迹规划优化数学模型，使得模型本身对无人艇的航行过程有较为精确的描述；考虑了无人艇自身的航行和动力特点，将航行代价引入到蚁群算法中表征信息素和启发因子，并在此基础上，提出初始信息素设置方法，加快了算法的计算速度；提出了信息素更新规则，解决了传统蚁群算法容易陷入局部最优的问题，提高了算法的全局搜索能力；提出了死锁点的信息素更新机制，保障了算法寻优过程后期解多样性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 算法 无人 全局 航迹 规划 方法 设备 介质 | ||
【主权项】：
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