[发明专利]无人驾驶矿用车辆转向不足的控制方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202310145527.2 | 申请日： | 2023-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN115891977B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 吕宋;黄加勇 | 申请（专利权）人： | 北京易控智驾科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/045 | 分类号： | B60W30/045 |
| 代理公司： | 北京鼎承知识产权代理有限公司 11551 | 代理人： | 马悦馨 |
| 地址： | 100083 北京市海淀区中*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及无人驾驶矿用车辆转向不足的控制方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：在目标无人驾驶矿用车辆转向过程中，获取目标无人驾驶矿用车辆的当前速度和目标转弯半径；基于当前速度和目标转弯半径，确定目标无人驾驶矿用车辆的期望横摆角速度；获取期望横摆角速度与目标无人驾驶矿用车辆当前的实际横摆角速度之间的差值；在差值大于目标阈值的情况下，对目标无人驾驶矿用车辆进行车辆控制，车辆控制包括制动控制或者油门控制。由于本公开通过获取目标无人驾驶矿用车辆的当前速度和目标转弯半径来确定目标无人驾驶矿用车辆的期望横摆角速度，能够大大提高车辆的数据处理效率，并且还可以对车辆存在转向不足的情况下进行有效的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 车辆 转向 不足 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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