[发明专利]一种无人机吊挂飞行减摆控制方法及控制系统在审
| 申请号： | 202310161176.4 | 申请日： | 2023-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN116339192A | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 刘肩山;唐毅;谢志明;王怀超;司维钊 | 申请（专利权）人： | 长沙航空职业技术学院（空军航空维修技术学院） |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 长沙七源专利代理事务所(普通合伙) 43214 | 代理人： | 周晓艳;张勇 |
| 地址： | 410000 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种无人机吊挂飞行减摆控制方法及控制系统，通过观测器使用控制信号U和观测器对无人机吊挂飞行系统进行观测，并在产生新的控制信号时加入观测得到的估计值以抵消扰动对系统飞行控制带来的不利影响，并且通过本发明的控制方法输出的控制信号U能够使得无人机实现高精度位置跟踪，并抑制吊挂负载的摆动，保证无人机位置跟踪误差和负载摆角在约束范围内变化。本发明的无人机吊挂飞行减摆控制系统用于实现上述的控制方法，通过观测器对无人机进行观测获取估计值，并通过反步控制器向无人机飞行系统输出控制信号，能够实现无人机位置的精确控制和吊挂负载的减摆控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 吊挂 飞行 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
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