[发明专利]一种考虑量化状态反馈的自主水下机器人轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202310163496.3 | 申请日： | 2023-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN116107323A | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 郝勇;刘宇航;安好 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明的目的在于提供一种考虑量化状态反馈的自主水下机器人轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：建立水下机器人的运动数学模型；设计量化扩张状态观测器实现对外部干扰的观测；设计量化状态下的自适应控制律来实现轨迹跟踪控制。本发明提出的控制方案考虑了水下机器人平台内部的数模信号转换精度损失以及系统资源限制，可以保证在量化状态反馈下水下机器人轨迹跟踪控制系统的稳定性。本发明实现了量化状态反馈下对未知外部海洋干扰的观测，所提出的方案中不需要连续的状态反馈，但可实现对未知外部干扰的高精度观测，进而可保证自适应控制器的轨迹跟踪控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 量化 状态 反馈 自主 水下 机器人 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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