[发明专利]一种基于多传感器融合的快速无人机着陆区域检测方法在审
| 申请号： | 202310165072.0 | 申请日： | 2023-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN116524177A | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 牛欢;李赫;陈雪;陶志成;张炯;杨志刚 | 申请（专利权）人： | 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心;中国商用飞机有限责任公司 |
| 主分类号： | G06V10/26 | 分类号： | G06V10/26;G06V10/74;G06V10/25;G06V10/28;G06T7/80;G06T7/70;G06V10/80 |
| 代理公司： | 泰和泰律师事务所 51219 | 代理人： | 范相玉 |
| 地址： | 102211 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于多传感器融合的快速无人机着陆区域检测方法，采用相机和激光雷达对同一区域进行主动感知，获取同一时刻的相机图像数据和激光雷达数据；通过图像层的语义分割对相机图像数据中的候选着陆区域进行预筛选；将激光雷达数据进行匹配，在雷达点云层进行计算，从候选着陆区域中筛选最佳着陆区域。本发明，通过融合相机图像数据和激光雷达数据对地面进行检测，提升了感知信息维度，通过采用处理感兴趣区域内的雷达点云的方式替代对全部点云数据进行评估，减少了计算量；另外，数据融合时不使用IMU数据，降低了过多传感器引入而带来的多源噪声影响，使得无人机可以在未知环境中进行快速感知任务，实现无人机着陆区域的查找。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 快速 无人机 着陆 区域 检测 方法 | ||
【主权项】：
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