[发明专利]一种基于ST-ORB特征提取的视觉SLAM方法在审
| 申请号： | 202310172971.3 | 申请日： | 2023-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN116429082A | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 鲁文涛;周牡丹;王堉豪 | 申请（专利权）人： | 厦门大学;厦门大学嘉庚学院 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G06T7/13;G06T7/33;G06T7/73 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 张灯灿;蔡学俊 |
| 地址： | 361102 福建*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于ST‑ORB特征提取的视觉SLAM方法，先通过图像金字塔构造多尺度空间，再采用Shi‑Tomasi算法对灰度图像进行角点检测，以提高特征点质量；然后用四叉树算法对特征点进行均匀化处理，并采用二进制描述子BRIEF对特征点进行标记，以便前后帧图像的特征匹配；最后将该算法应用于ORB‑SLAM2系统对移动的物体进行位姿估计。该方法稳定性好，提高了视觉SLAM的轨迹精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 st orb 特征 提取 视觉 slam 方法 | ||
【主权项】：
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