[发明专利]一种用于3D打印的多级机械手臂控制方法、电子设备和储存介质在审
| 申请号： | 202310174658.3 | 申请日： | 2023-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN116084701A | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 袁勇;姚旭朋;张姣龙 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | E04G21/04 | 分类号： | E04G21/04;B25J9/16;G01B11/24;B33Y50/02;B33Y30/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 夏健君 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于3D打印的多级机械手臂控制方法、电子设备和储存介质，所述方法包括以下步骤：步骤1、确定激光测距仪阵列的第一坐标系，构建打印基面与第一坐标系的坐标系统，进一步构建打印基面在第一坐标系下的形貌方程；步骤2、将打印基面在第一坐标系下的形貌方程转换为在第二坐标系下的形貌方程，得到多级机械手臂的规划打印路径；步骤3、多级机械手臂根据规划打印路径进行混凝土打印施工，同时激光测距仪阵列持续获取打印施工区域内待打印基面及已经打印施工完成结构表面形貌信息，并在控制功能模块中完成打印基面坐标信息和多级机械手臂打印路径的迭代和更新。与现有技术相比，本发明具有适应性强、精确度高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 打印 多级 机械 手臂 控制 方法 电子设备 储存 介质 | ||
【主权项】：
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