[发明专利]基于图像语义的多机器人协同全局地图构建系统与方法

摘要

本发明涉及一种基于图像语义的多机器人协同全局地图构建系统与方法，该系统由图像采集单元、图像特征提取单元、特征融合单元、单机器人独立定位单元、多机器人协同定位单元和全局语义地图构建单元组成；该方法包括：图像特征提取及融合流程、多机器人协同定位流程以及全局语义地图构建流程。与现有技术相比，本发明充分有效结合图像几何和语义信息，不仅能够使多机器人在复杂的大规模作业环境中实现精确的协同定位，而且在此基础上进行地图的构建，能够有效提升建图的精度并构建出全局语义地图。本发明系统定位和建图精度高，鲁棒性较好，能够适应各种复杂作业环境，具有很强的普适性，且具有较好的社会经济价值，应用前景广阔。