[发明专利]一种基于虚拟连接的车辆横向跟随分层式控制方法在审
| 申请号： | 202310187689.2 | 申请日： | 2023-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN116279531A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 张宁;张浩彬;殷国栋;李普;阳媛;祝小元;庄伟超;徐利伟;耿可可 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B60W40/109 | 分类号： | B60W40/109;B60W30/16;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人： | 曹婷 |
| 地址： | 210096 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于虚拟连接的车辆横向跟随分层式控制方法，涉及移动平台的智能控制技术领域，解决了在复杂多变的交通状况下车辆横向跟随控制方法不够准确的技术问题，其技术方案要点是采用两层控制，上层控制基于虚拟连接的车辆横向跟随模型，引入车联网以提高车辆对环境的感知能力，车辆基于周围环境与自身状态的感知信息，通过对虚拟连接的刚度与阻尼参数进行调整，获得满足车辆横向跟随稳定性要求的横向期望加速度；下层控制建立以前轮侧偏角、横摆角速度为状态变量的车辆二自由度横向模型，设计了基于前轮主动转向的解耦控制策略，实现了横向运动与纵向运动、横摆运动的解耦，能够实现不同车速条件下对横向期望加速度的跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 虚拟 连接 车辆 横向 跟随 分层 控制 方法 | ||
【主权项】：
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