[发明专利]一种视觉惯性初始化方法、可移动设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310193043.5 | 申请日： | 2023-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN116164743A | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 邓志 | 申请（专利权）人： | 杭州萤石软件有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 项京;孙翠贤 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种视觉惯性初始化方法、可移动设备及存储介质，方法包括：获取可移动设备的轮速计信息、惯性信息以及相机采集的多个图像帧，在图像帧满足视觉初始化条件的情况下，基于图像帧进行视觉位姿估计，得到初始位姿，在图像帧包括的关键帧满足惯性初始化条件的情况下，基于默认参数进行惯性预积分，得到惯性预积分结果，基于轮速计信息的预积分结果以及关键帧对应的位姿，计算尺度参数和重力参数，以尺度参数和重力参数作为先验约束，确定惯性约束偏置，并基于惯性约束偏置和惯性信息，更新惯性预积分结果，基于更新后的惯性预积分结果、尺度参数以及初始位姿进行联合优化，确定相机的位姿。因此提高视觉惯性初始化效率和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 惯性 初始化 方法 移动 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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