[发明专利]一种协作机器人磨抛工艺控制方法在审
| 申请号： | 202310197540.2 | 申请日： | 2023-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN116160300A | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 梁亮;郭东旭;王静 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | B24B1/00 | 分类号： | B24B1/00;B24B51/00;B24B49/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 沈阳优普达知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 21234 | 代理人： | 陈曦 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开一种协作机器人磨抛工艺控制方法，包括如下步骤：步骤1：在机器人末端和磨抛工具之间安装六维力/力矩传感器，并自动辨别六维力/力矩传感器的初始值和磨抛工具的重力参数；步骤2：标定待磨抛工件的用户坐标系，在示教中记录磨抛轨迹；步骤3：执行磨抛作业时，根据六维力/力矩传感器采集的反馈力和力位混合控制调整磨抛工具与磨抛面间的接触力和磨抛工具姿态，完成磨抛作业。本发明方法使用力位混合控制的方法，实现了协作机器人完成磨抛作业的功能，用机器人代替人工，提升磨抛效果，改善劳动环境。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协作 机器人 工艺 控制 方法 | ||
【主权项】：
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