[发明专利]一种清洁机器人返回基站的方法

摘要

本申请提供一种清洁机器人返回基站的方法，清洁机器人上设有激光雷达，基站上设有一开口，开口处设有定位部件，定位部件处形成一用于容纳清洁机器人的容纳腔；清洁机器人返回基站的方法包括：根据激光雷达扫描所获得的激光点云集合，识别基站；若识别成功，从激光点云集合中识别出几何特征，并根据几何特征确定定位部件的位置信息；根据位置信息确定容纳腔的中轴线，并基于中轴线生成移动路径；控制清洁机器人按照移动路径行进返回基站。本方案排除了激光点云测量误差对容纳腔中轴线定位精度的影响，提升了对容纳腔中轴线的定位精度，进而确保了移动路径的生成精度，使清洁机器人能够准确返回到基站中。