[发明专利]一种基于采摘机器人视觉系统的目标采摘方法在审
| 申请号： | 202310210531.2 | 申请日： | 2023-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN116363505A | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 陈鹏;张明年;章军;夏懿;张波;庞春晖;孟维庆;杜健铭;王儒敬 | 申请（专利权）人： | 中科合肥智慧农业协同创新研究院 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V10/25;G06V10/44;G06V10/75;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/048;G06N3/08;G06T7/73 |
| 代理公司： | 合肥国和专利代理事务所(普通合伙) 34131 | 代理人： | 吴娜 |
| 地址： | 230031 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于采摘机器人视觉系统的目标采摘方法，包括：使用相机采集原始果实图像；对采集到的原始果实图像进行预处理，经过预处理后的果实图像组成数据集，将数据集划分为训练集、验证集和测试集；建立Mask R‑CNN模型，进行训练；对训练过程进行优化，得到训练精度最高的Mask R‑CNN模型；在采摘机器人CPU上加载训练精度最高的Mask R‑CNN模型，最终基于采摘机器人的视觉系统实现目标识别采摘。本发明用高像素相机获取成熟果实图像，将深度学习技术应用到果实智能采摘中，根据实际使用场景对网络结构进行调整，训练Mask R‑CNN模型，最终使Mask R‑CNN模型能够自动检测成熟果实，并实现智能采摘，解决采摘机器人由于复杂的周围环境对果蔬无法很好地识别提取的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 采摘 机器人 视觉 系统 目标 方法 | ||
【主权项】：
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