[发明专利]一种考虑执行器故障的UUV自适应容错集群协调控制方法在审
| 申请号： | 202310212821.0 | 申请日： | 2023-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN116107216A | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 严浙平;潘晓丽;周佳加;岳立冬;张超 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑执行器故障的UUV自适应容错集群协调控制方法，通过利用编队中各UUV局部状态信息估计容错控制器参数，设计自适应容错跟踪控制器，保证跟随者UUV的运动状态渐进跟踪领导者状态，从而实现稳定的编队跟踪控制。本发明可有效实现执行器故障条件下的UUV集群协调控制，并且做到跟随者航行器能够跟踪预先设定的机动路径。本发明可以有效解决UUV在执行器故障下的集群控制问题。可以保证集群中各UUV在执行器故障干扰的情况下，启动自适应容错机制，最终跟随者航迹均收敛于编队领航者的期望轨迹，实现多UUV编队队形保持。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 执行 故障 uuv 自适应 容错 集群 协调 控制 方法 | ||
【主权项】：
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