[发明专利]一种用于煤矸抓取的欠驱动机械手及抓取方法在审
| 申请号： | 202310214928.9 | 申请日： | 2023-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN116100585A | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 王鹏;曹现刚;向敬芳;马宏伟;吴旭东;张驰昱;魏恒阳;李虎;王虎生 | 申请（专利权）人： | 西安科技大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;B25J15/08;B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙) 61223 | 代理人： | 田甜 |
| 地址： | 710054 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于煤矸抓取的欠驱动机械手及抓取方法，包括：安装基座，与Z轴丝杠螺纹配合；Z轴旋转装置，架设在安装基座的下方；手爪平台，设置在Z轴旋转装置下方；手爪结构包括开合滑轨，其两端分别与手爪平台的两侧固定连接，两组分别设置在手爪平台前后；开合滑轨上分别滑动连接有两个开合滑块；执行连接件，其两端分别与异侧的两个相对的开合滑块之间固定连接；手掌安装板，分别通过两个手掌连接轴架设在执行连接件的下方；手掌，固定在手掌安装板底部；手掌外侧的下部设置有多个欠驱动手指结构；欠驱动单元，设置在手爪平台的顶部的一侧。该机械手实现矸石的稳定抓取，抓取过程平稳。手指为欠驱动，对矸石具有一定的自适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 抓取 驱动 机械手 方法 | ||
【主权项】：
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