[发明专利]一种直驱式涡旋机侧向接触力控制方法

摘要

本发明直驱式涡旋机侧向接触力控制方法：S1.读取涡旋机的动涡盘在XY坐标系下的变量信息，并映射到n‑t坐标系，得到当前vt、sn、fcn；S2.给定期望fdn，与fcn叠加，产生位置的修订量S3.与期望位置叠加，产生位置参考值S4.与实际位置sn叠加，产生偏差值S5.通过位置闭环控制得到电流分量iqn；S6.给定切向参考速度与当前vt叠加，产生偏差值S7.通过速度闭环控制得到电流分量iqt；S8.n‑t坐标系下的电流分量iqn、iqt通过坐标变换得到XY坐标系下的电流分量iqx、iqy；S9.根据S8得到的电流分量，电机驱动动涡盘运动；S10.判断是否达到法向期望的接触力fdn，若是，则返回S1；若否，则执行S11；S11.判断接触力是否过大