[发明专利]自适应位置约束的康复机器人按需辅助控制方法和系统在审
| 申请号： | 202310220232.7 | 申请日： | 2023-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN116386811A | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 曹瑜;张梦诗;黄剑;陈诚;杨博 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学;深圳华中科技大学研究院 |
| 主分类号： | G16H20/30 | 分类号： | G16H20/30;A61H1/02;G06F30/20;G06F111/04;G06F119/14 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 李晓飞 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自适应位置约束的康复机器人按需辅助控制方法和系统，属于下肢康复机器人控制领域，方法包括：步骤S1、采集人机交互系统当前的位置、角速度及人机交互力矩；步骤S2、根据期望轨迹、位置及角速度进行位置约束变换，得到人机交互系统的位置误差转换量；步骤S3、将位置误差转换量和人机交互力矩线性组合，得到人体运动表现函数；步骤S4、以人体运动表现函数为输入变量，设计具有死区特性、饱和特性及连续可导的机器人辅助水平函数；步骤S5、用机器人辅助水平函数作为人机交互系统控制器的权重因子，设计具有位置约束的控制器。本发明能够实现人机交互系统在人主导模式、机器人主导模式和人机协作模式下的无缝切换。 | ||
| 搜索关键词： | 自适应 位置 约束 康复 机器人 辅助 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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