[发明专利]基于机械臂末端的标定方法、装置、介质及设备在审
| 申请号： | 202310221849.0 | 申请日： | 2023-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN116423498A | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 周志刚;陈勇超;李昌昊;孔祥宇 | 申请（专利权）人： | 湖北普罗格科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T7/80 |
| 代理公司： | 深圳市诺正鑫泽知识产权代理有限公司 44689 | 代理人： | 林国友 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市硚口区中山大道1*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供的基于机械臂末端的标定方法、装置、设备及介质，通过对目标物场景点云进行滤波处理，得到目标物点云数据集，目标物点云数据集基于相机坐标系，基于目标物标定点，驱动机械臂末端移动至标定点，获取相机标定点数据及机械臂末端标定点数据，相机标定点数据包括标定点基于相机坐标系的第一坐标，机械臂末端标定点数据包括械臂末端坐标系基于机械臂基坐标系中的位姿数据及标定点在机械臂基坐标系中的第二坐标，利用相机标定点数据及机械臂末端标定点数据计算得到相机坐标系相对于机械臂基坐标系的标定矩阵，能够利用该标定矩阵实现相机坐标系和机械臂基坐标系之间的转换，能够实现三维模型的手眼标定，过程简单，所需的外部工具较少。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机械 末端 标定 方法 装置 介质 设备 | ||
【主权项】：
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