[发明专利]一种用于机器人制孔系统的视觉单元基准孔在线定位方法在审
| 申请号： | 202310227842.X | 申请日： | 2023-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN116175580A | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 田平风;傅云;梅标;孔繁强;朱伟东 | 申请（专利权）人： | 浙江西子势必锐航空工业有限公司;泉州装备制造研究所;浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京博维知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11486 | 代理人： | 张倩 |
| 地址： | 311222 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于机器人制孔系统的视觉单元基准孔在线定位方法，涉及飞机数字化装配制造领域，包括以下步骤：S10：将末端执行器移动至工作位置；S20：加工圆形标定孔；S30：测量圆形标定孔，获得标定孔在图像坐标系中的像素直径和像素位置坐标；S40：计算工业相机内参数，得到标定孔在相机坐标系中位置坐标；S50：测量预置的基准孔，获得基准孔在图像坐标系中的像素直径和像素位置坐标；S60：检测获得基准孔在图像坐标系中的像素位置坐标，求解基准孔在相机坐标系中的坐标，求解得到基准孔的位置坐标，实现机器人制孔系统在线定位。保证测量定位精度的同时降低成本，提高工作效率和定位精度，不需要人工干预，提高了在线定位过程的效率和实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 系统 视觉 单元 基准 在线 定位 方法 | ||
【主权项】：
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