[发明专利]一种四轴惯性稳定平台伺服回路离散变结构控制方法

摘要

本发明公开了一种四轴惯性稳定平台伺服回路离散变结构控制方法，包括：根据台体上安装的陀螺仪输出的角速度，得到台体在Xp轴、Yp轴和Zp轴上的角速度分量和测量得到四轴惯性稳定平台内部相对转动的角度和角速度：βxk、βyk、βzk和根据βxk、βyk、βzk和计算得到ωz、ωy、ωx和ωyk′；将计算得到的ωz、ωy、ωx和ωyk′反馈给四轴惯性稳定平台伺服回路控制器，实现离散变结构控制。本发明所述的方法可以避免伺服回路解耦过程中奇异值的发生，确保四轴惯性稳定平台台体相对惯性空间稳定，具有全姿态、高精度、区间切换相对平稳的优点。