[发明专利]机器人打磨路径补偿方法、装置、电子设备及存储介质

摘要

本申请公开了一种机器人打磨路径补偿方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括步骤：S1、调整机器人工具坐标系；S2、搜索打磨起点P0；S3、确定打磨起点及打磨工件坐标系，使机器人将按新的工件坐标执行打磨工作；S4、将力控系统模块单次数据采集周期时间Td与机器人系统单次数据扫描周期时间TR进行时序统一，得到补偿周期时间；S5、在每个补偿周期时间内将采集的力控系统模块位置及角度信息反馈至打磨机器人控制模块中计算与机器人打磨起点P0时记录的力控系统模块的位置及角度的差值作为补偿值等量拆分后，依次输入机器人控制模块，用于在下一补偿周期时间中逐次调整机器人路径位置及角度，对打磨工件保值恒力打磨。