[发明专利]GRU的柔性关节迟滞特性建模与补偿控制方法在审
| 申请号： | 202310244604.X | 申请日： | 2023-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN116100554A | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 党选举;朱望纯;原翰玫;张一晨;李晓;莫太平;伍锡如;张向文;黄品高;张斌 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 桂林市持衡专利商标事务所有限公司 45107 | 代理人： | 陈跃琳 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开一种GRU的柔性关节迟滞特性建模与补偿控制方法，对于未配置负载转矩传感器的低成本轻型工业机器人柔性关节，采用电机驱动电流‑电机端扭转角间接描述关节迟滞特性，将关节迟滞特性中正逆程特有的特征融入GRU神经网络迟滞模型中，利用基于卡尔曼滤波的电流增量，提取正程和逆程的特征，描述电流‑电机端扭转角迟滞特性中正逆程所表现出的多值特性，并将模型的历史值作为输入模型，构造具有记忆能力和非线性映射能力的动态GRU神经网络迟滞模型，获得电机端扭转角。基于迟滞模型，对电机端的控制角度设定值的有效补偿控制，实现关节角度的高精度传递，减小关节结构及负载对关节性能的影响。 | ||
| 搜索关键词： | gru 柔性 关节 迟滞 特性 建模 补偿 控制 方法 | ||
【主权项】：
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