[发明专利]使用障碍点设置切线的情况下的机器人移动方向规划方法在审
| 申请号： | 202310247999.9 | 申请日： | 2023-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN116501032A | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 赵伟兵;邓文拔;杨武 | 申请（专利权）人： | 珠海一微半导体股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开使用障碍点设置切线的情况下的机器人移动方向规划方法，机器人移动方向规划方法包括步骤S1、当激光雷达在机器人的前方仅扫描到一个障碍点时，在激光雷达的中心与障碍点的连线段上，选择与障碍点相距预设安全距离的位置点为防撞圆心，以预设安全距离为半径设置防撞圆周，再将经过障碍点且与防撞圆周相切的切线设置为在机器人的前方扫描到的定位线；激光雷达内设有支持旋转的激光探头，激光探头的旋转中心是激光雷达的中心；步骤S2、机器人将定位线的延伸方向设置为目标规划移动方向，再将移动方向调整为目标规划移动方向，并保持在移动的过程中不进入防撞圆周。 | ||
| 搜索关键词： | 使用 障碍 设置 切线 情况 机器人 移动 方向 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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