[发明专利]基于地图的静态障碍物过滤方法和地图过滤器有效
| 申请号： | 202310250306.1 | 申请日： | 2023-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN115984264B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 谢意;冯冲;禹文扬;蒋先尧;刘志勇 | 申请（专利权）人： | 北京路凯智行科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 周永红 |
| 地址： | 100125 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及地图技术领域，公开一种基于地图的静态障碍物过滤方法和地图过滤器，该方法包括：获取矿区的地图数据，并基于地图数据构建掩模图，掩模图包括标识可行驶区域的图层和标识不可行驶区域的图层；采集矿区的非地面数据，并对非地面数据进行初步分割，以获取非地面点云；将非地面点云投影到掩模图，如果非地面点云投影到不可行驶区域，则判定该非地面点云为静态障碍物，并将该点云直接滤除；如果非地面点云投影到可行驶区域，则判定该点云为动态障碍物,并将该非地面点云进行进一步处理。该方法可以在地图上规划行车路线时避免因巨型静态物拟合的包围盒侵入车道内而挤占正常行驶空间而导致阻塞；还减少系统运算负担并提高反馈速率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 地图 静态 障碍物 过滤 方法 过滤器 | ||
【主权项】：
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