[发明专利]主动视觉跟踪移动目标方法及装置在审
| 申请号： | 202310252685.8 | 申请日： | 2023-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN116405778A | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 钟方威;王亦洲 | 申请（专利权）人： | 北京通用人工智能研究院 |
| 主分类号： | H04N23/695 | 分类号： | H04N23/695;G06N3/092 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 聂俊伟 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种主动视觉跟踪移动目标方法及装置，涉及图像处理技术领域，方法包括：调用相机对待跟踪目标进行拍摄，获取当前时刻的待跟踪目标对应的目标图像；目标图像包括彩色图像或者灰度图像，及深度图像；基于目标图像，确定待跟踪目标的当前轨迹信息；基于深度图像和预设的障碍概率，构建障碍物栅格地图；基于距离信息、角度信息和障碍物存在的概率，确定运动控制信号，对待跟踪目标进行跟踪。通过待跟踪目标与相机之间的距离信息和角度信息、实时构建的障碍物栅格地图中障碍物存在的概率，能够确定出运动控制信号，对待跟踪目标进行主动跟踪，实现在复杂场景下对待跟踪目标进行准确跟踪，避免与障碍物之间的碰撞，跟踪效果较好。 | ||
| 搜索关键词： | 主动 视觉 跟踪 移动 目标 方法 装置 | ||
【主权项】：
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