[发明专利]基于视觉和激光雷达信息融合的水面无人艇自主补给方法在审
| 申请号： | 202310258108.X | 申请日： | 2023-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN116382272A | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 张佩;陈成;封佳祥;钱晓立;黄文斌;王建;徐昊;王力锋;马陈飞;郑宏伟;苗川 | 申请（专利权）人： | 中国船舶集团有限公司第七○八研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 翁若莹;张业民 |
| 地址： | 200001 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉和激光雷达信息融合的水面无人艇自主补给方法，属于无人艇自主补给技术领域。本发明利用视觉图像信息特征丰富的特点，以视觉检测结果为先验信息，将视觉定位信息与激光雷达点云空间信息进行融合，获取精确的对接定位信息，同时结合目标跟踪预测的搜索框进行目标融合检测，缩短了检测耗时。本发明通过水面无人艇的摄像头和激光雷达融合检测跟踪系统，弥补了摄像头易受光线和气象条件影响、空间信息不准确的缺陷，提供了一套水面无人艇海上补给策略，实现了海上对接补给过程中补给锥套自主检测跟踪和精准定位，有效提升了水面无人艇补给决策能力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 激光雷达 信息 融合 水面 无人 自主 补给 方法 | ||
【主权项】：
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