[发明专利]一种目标驱动下的集群无人机协同导航方法在审
| 申请号： | 202310262526.6 | 申请日： | 2023-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN116382330A | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 赖际舟;吴召龙;吕品;朱徐东;陈胜;李志敏 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G06F17/12;G06F17/16;G06F17/18;G06N3/006;G06N7/01;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京东方盛凡知识产权代理有限公司 11562 | 代理人： | 程小芳 |
| 地址： | 211106 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种目标驱动下的集群无人机协同导航方法，包括以下步骤：获取领机节点的位置信息及测距信息，基于所述位置信息和测距信息，采用最大矢量四面体体积法对从机节点进行空间几何构型；获取所述空间几何构型的GDOP值并进行排序处理，基于最小的GDOP值，采用最小二乘法对所述空间几何构型进行迭代，获得最优空间几何构型；基于所述最优空间几何构型，并结合卡尔曼滤波，对从机节点的位置进行修正，实现集群无人机的协同导航。本发明在集群无人机主从式协同导航的架构下实现了目标驱动下全过程中集群无人机的高精度协同导航。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 目标 驱动 集群 无人机 协同 导航 方法 | ||
【主权项】：
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