[发明专利]一种园区无人清扫车编队清扫方法及清扫系统

摘要

本发明属于自动驾驶清扫车技术领域，具体的说是一种园区无人清扫车编队清扫方法及清扫系统。包括：一、初始化编队队形；二、进行编队，如果编队成功执行三，否则返回一；三、车队进入清扫状态，根据道路宽度实时控制调整队形，如果遇到障碍物执行四，否则继续进行清扫；四、遇到障碍物时，判断能否通过改变队形进行避障，如果能则认为是道路收窄的情况，返回三，否则执行五；五、生成避障轨迹进行避障，避障完成后回到三；六、无人清扫车编队完成单次的清扫任务，从终点返回起点。本发明能够根据当前道路情况，通过车辆之间的交互，自主选择编队队形进行清扫，避障，尽可能实现路面的全覆盖清扫，解决了单一无人清扫车存在清扫死角的问题。