[发明专利]一种轮足复合机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 202310267872.3 | 申请日： | 2023-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN116279891A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 李海洋;任晓泽;王千旭;冷初阳 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028;B62D57/032;B25J11/00 |
| 代理公司： | 辽宁鸿文知识产权代理有限公司 21102 | 代理人： | 王海波 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种轮足复合机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。在四足机器人框架基础上进行进，使之能够兼顾足式和轮式两种运动的优点，满足机器人足式高运动性能的同时也实现其在平整地形环境下的高效轮式运动。轮足复合机器人包括躯干、腿部组件、驱动结构。机器人的控制模式有足行模式、足行切换轮行模式、轮行模式、轮行切换足行四种模式。相较于传统轮式移动机器人及足式移动机器人，本发明实现了轮式运动和足式运动机制的优势互补，在满足复杂未知地形下灵活运动需要的同时兼顾平整地面下的高效低能耗移动，提高实用性；轮足模式切换简单快捷，且在原有足式机器人基础上没有增加额外电机，给足端运动灵活创造了更加有利的控制条件，成本效益更好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复合 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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