[发明专利]一种牙科手术机器人的控制方法、系统及存储介质在审
| 申请号： | 202310283962.1 | 申请日： | 2023-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN116350364A | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 黄志俊;刘金勇;钱坤;李焕宇 | 申请（专利权）人： | 杭州柳叶刀机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61C3/02 | 分类号： | A61C3/02;A61C8/00;A61B34/30;A61B34/00;A61B34/20;A61C19/06;H04L12/40 |
| 代理公司： | 武汉天领众智专利代理事务所(普通合伙) 42300 | 代理人： | 杨建军 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种牙科手术机器人的控制方法，包括以下步骤：控制机械臂夹持牙钻朝向靠近目标牙齿的方位移动；分别获取牙钻末端及目标牙齿在牙齿标记物坐标系下的坐标数据；根据所述坐标数据计算牙钻末端与目标牙齿之间的距离；当牙钻末端与目标牙齿之间的距离达到设定阈值时，控制机械臂停止运动。本发明通过NDI光学定位系统获取牙钻末端及目标牙齿在牙齿标记物坐标系下的坐标数据，从而计算牙钻末端与目标牙齿之间的距离，并根据距离控制机械臂的运动状态，一方面，方便精确地将牙钻末端导航至目标牙齿位置；另一方面，可以根据牙钻末端与目标牙齿之间的距离判断牙钻打磨的深度，从而使得牙科手术的操作更加简便，且精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 牙科 手术 机器人 控制 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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