[发明专利]一种用于攀爬机器人的刚度可控的踝关节装置

摘要

本发明公开了一种用于攀爬机器人的刚度可控的踝关节装置，涉及攀爬机器人领域，包括软体多腔元件及其配套零件、球阻滞机构和附着末端，所述球阻滞机构的一端连接所述软体多腔元件及其配套零件，所述球阻滞机构的另一端连接所述附着末端。本发明踝关节装置主动可控、功能完备、变刚度范围大、结构小巧紧凑，需要很小的气压即可实现关节刚度的改变，对机器人气动系统的要求低，控制简单，踝关节装置的结构刚度实现主动调控，其低刚度状态满足附着末端与壁面接触的适应性需求，高刚度状态满足附着末端与壁面脱附时传动的精确性与高效性需求，实现踝关节对于复杂末端轨迹的可实现性。