[发明专利]相机外参标定方法、装置和车辆有效
| 申请号： | 202310287682.8 | 申请日： | 2023-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN115994955B | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 冯元兵;刘国清;杨广;王启程 | 申请（专利权）人： | 深圳佑驾创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70;G06T7/13;G06T5/00 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 邓丹 |
| 地址： | 518048 广东省深圳市福田区梅林街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种相机外参标定方法、装置和车辆。所述方法包括：根据多帧目标图像数据，获得各帧目标图像数据中标定板的多个角点位置和对应的标定板在相机坐标系下的第一平面方程；根据各帧目标图像数据中标定板的多个角点位置，获得各帧目标图像数据中标定板的多个目标相机边缘点和对应的标定板在相机坐标系下的边缘直线方程；根据多帧目标三维点云，获得各帧目标三维点云中标定板在激光雷达坐标系下的第二平面方程和各帧目标三维点云中标定板的多个目标激光边缘点；进而根据上述结果建立相机和激光雷达之间的外参的目标函数；基于目标函数确定相机的目标外参。采用本方法能够提高相机外参标定的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 标定 方法 装置 车辆 | ||
【主权项】：
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