[发明专利]一种基于正反牙滚珠丝杠的对称式变刚度柔性驱动器在审
| 申请号： | 202310288807.9 | 申请日： | 2023-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN116252328A | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 孙中波;吴修君;刘克平;王琛;许长贤;顾健;段晓琴;易江;刘忠良 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学;吉林工程技术师范学院;吉林大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130000 吉林省长春市朝*** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于正反牙滚珠丝杠的对称式变刚度柔性驱动器及其控制方法，该装置包括驱动机构、传动机构、主动变刚度机构、驱动器输出机构、驱动器支撑机构、电源和控制器；所述驱动机构包括位置伺服电机、弹性联轴器和驱动器底座和驱动器底座轴；所述传动机构主要由底座、输入盘和支点轴；所述主动变刚度机构主要由刚度伺服电机、正反牙滚珠丝杠、传动齿轮、刚度调节齿轮、弹簧支撑座、弹簧、滑块、导轨、滚珠轴承和电机支撑座组成；所述驱动器输出机构主要由杠杆、输出盘、轴承和输出盖组成；所述驱动器支撑机构主要由驱动器支撑架、位置电机支撑架和驱动器支撑底座组成。本发明公开了一种基于正反牙滚珠丝杠的对称式变刚度柔性驱动器及其控制方法，正反牙滚珠丝杠控制弹簧预压缩实现驱动器主动变刚度，通过正反牙滚珠丝杠与杠杆机构实现往复旋转运动，能够实现刚度的大范围调节，使驱动器能从柔性调整到高刚度，从而根据需求输出对应刚度，提高系统安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 正反 滚珠 对称 刚度 柔性 驱动器 | ||
【主权项】：
暂无信息
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