[发明专利]一种3D激光雷达与深度相机的外参标定方法、系统和介质在审
| 申请号： | 202310292433.8 | 申请日： | 2023-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN116203546A | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 | 申请（专利权）人： | 广州高新兴机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S17/93;G01S17/86;G01C21/32;G01C21/00;G06T7/35;G06T7/80 |
| 代理公司： | 广州国鹏知识产权代理事务所(普通合伙) 44511 | 代理人： | 周燕君 |
| 地址： | 510530 广东省广州市黄埔区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种3D激光雷达与深度相机的外参标定方法、系统和介质，其中方法包括：基于预设位置，机器人的深度相机获取预设立体障碍物的第一坐标信息，设为cloud；机器人围绕预设立体障碍物行走，通过3D激光雷达获取预设立体障碍物的第二坐标信息，基于预设第一算法，构建点云地图Map；将Map设为源点云，cloud设为目标点云，通过预设第二算法将目标点云配准到源点云，得到配准值；提取配准值中最小值，并将最小配准值对应的(R,T)设为移动机器人上3D激光雷达与深度相机的外参。本发明不需要标定板，利用深度相机输出的深度点云信息与利用3D激光雷达通过slam算法得到的点云地图信息进行外参标定，提高了外参标定的速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 深度 相机 标定 方法 系统 介质 | ||
【主权项】：
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