[发明专利]一种密集无人机避障与冲突消解方法及装置

摘要

本发明公开了一种密集无人机避障与冲突消解方法及装置，其中方法包括：确认初始信息，所述初始信息包括各无人机信息以及障碍物信息；建立空间均匀网格，将无人机信息和障碍物信息映射到空间均匀网格中；构建人工势场函数，根据人工势场函数获取人工势场力；引入核函数对人工势场力的影响进行加权调整；引入作用于无人机速度法线方向的调整力；引入一个无人机靠近目标时的调整系数，结合加权调整后的人工势场力和调整力计算合力。本发明能够在无人机数量足够大的前提下，保证无人机飞行安全和整体的计算效率，并满足各自的飞行任务要求。本发明可广泛应用于无人机协同控制技术领域。