[发明专利]一种手术机器人的复合引导前端装置及定位方法有效
| 申请号： | 202310295931.8 | 申请日： | 2023-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN115998389B | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 吴明浩;陈枭;斯辉健;孙斌;徐燕静 | 申请（专利权）人： | 浙江伽奈维医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B17/34 | 分类号： | A61B17/34;A61B34/30;A61B34/10;A61B34/20 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 孙孟辉;陈洁 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市钱塘*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明属于手术机器人技术领域，公开了一种手术机器人的复合引导前端装置及定位方法，安装在手术机器人的机械臂的前端,包括电动夹爪引导机构和激光引导机构，电动夹爪引导机构包括夹持器，夹持器用于提供穿刺针引导通道并夹持穿刺针，激光引导机构设置在所述夹持器之间的空隙处，用于提供激光路径，穿刺针与激光路径重合从而定位。本发明将机械通道引导和激光引导两种引导方式复合集成在机械臂前端，可分别使用，两种引导结构互不干扰，同时在电动夹爪引导机构中设置了手动控制装置，紧急情况下能够手动松开穿刺针，提高了安全性能。同时本发明采用跟踪系统跟踪定位，逐渐调整机械臂位姿直到逼近目标值，提高了手术机器人穿刺精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手术 机器人 复合 引导 前端 装置 定位 方法 | ||
【主权项】：
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