[发明专利]一种用于水下桩基巡检的蛇形机器人及控制方法在审
| 申请号： | 202310302463.2 | 申请日： | 2023-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN116483098A | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 任超;宫美琪 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06;B63G8/14;B63G8/38;B63G8/20;B63G8/16;B63C11/52 |
| 代理公司： | 北京翔石知识产权代理事务所(普通合伙) 11816 | 代理人： | 刘翔 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种用于水下桩基巡检的蛇形机器人及控制方法，本发明通过控制蛇形机器人对水下桩基进行巡检，巡检时，控制蛇形机器人的姿态由直线状转变为弧形状，使蛇形机器人保持弧形状姿态调整与桩基的距离，环抱桩基后调整推进器的推进方向，使得蛇形机器人围绕桩基螺旋上升，采集完整的桩基表面数据完成对桩基的巡检，同时，在巡检过程中，遇到障碍时执行避障动作，改变蛇形机器人的姿态以及推进器的推进方向，使得蛇形机器人跨越障碍，并且，通过控制推进器的推进方向，实时控制蛇形机器人与桩基的最近距离，避免机器人发生碰撞，通过本发明的方法具备广泛的应用前景，能够对处于各类复杂环境状况的桩基完成巡检。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 水下 桩基 巡检 蛇形 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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