[发明专利]一种基于局部注意力因子图的地磁/PDR室内导航方法

摘要

本发明公开了一种基于局部注意力因子图的地磁/PDR室内导航方法。该方法首先采集数据构建地磁指纹接口，估算行人步长和航向角的量测值，以及地磁的量测值。然后构建局部注意力因子图模型，将各种量测值进行融合后，将解算导航轨迹问题转化为有约束的优化问题。最后使用改进遗传算法解算局部注意力因子图模型。局部注意力因子图将导航解算问题转化为有约束优化问题。使用遗传算法通过交叉、变异、选择的迭代方式求解寻优问题的最优解。本发明将复杂的导航解算问题转化为有约束优化问题，确保解算结果的合理性提高了系统抗干扰能力；本发明构造的遗传算法编码译码模型确保了迭代的可持续性；提高了算法收敛速度。