[发明专利]足式机器人控制方法、系统、计算机设备和存储介质在审
| 申请号： | 202310307476.9 | 申请日： | 2023-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN116931475A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 张伟楠;赖行;何夏麟;余琛;田政 | 申请（专利权）人： | 上海数字大脑科技研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 上海港慧专利代理事务所(普通合伙) 31402 | 代理人： | 郭嘉莹 |
| 地址： | 201306 上海市浦东新区中国（上*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供了一种机器人控制方法，包括：获取所述机器人的历史轨迹，所述历史轨迹包含历史动作序列和历史观测序列；将所述历史动作序列和历史观测序列输入预设的多地形序列模型，得到预测动作；其中，所述多地形序列模型基于教师策略对Transformer模型进行离线预训练和在线修正训练得到；基于所述预测动作控制所述机器人。上述方法将Transformer模型引入机器人的运动控制，并提出了一个两阶段训练的框架以同时利用特权学习和Transformer模型的优势。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 系统 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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