[发明专利]一种自平衡车控制方法、系统、存储介质及电子设备在审
| 申请号： | 202310310932.5 | 申请日： | 2023-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN116300465A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 张志飞;费敏锐;徐杰;黄文斌;邢潇;王小珍;张勇;叶航;杨尚升;柴爱武 | 申请（专利权）人： | 浙江涛涛车业股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州裕阳联合专利代理有限公司 33289 | 代理人： | 张解翠 |
| 地址： | 321400 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请涉及自平衡车控制技术领域，公开了一种自平衡车控制方法、系统、存储介质及电子设备，包括：收集自平衡车的实际运行状态数据；运用神经网络学习系统的拉格朗日量估计；运用欧拉‑拉格朗日方程获得系统的矢量场估计并计算系统状态估计；运用反向传播算法更新神经网络参数以获得拉格朗日量的精确估计；根据精确的拉格朗日量设计带阻尼的PD控制器，实现自平衡车的精确控制，该方法降低了控制器设计对于系统精确模型的依赖，提高了控制器对于不确定模型的鲁棒性和对于动态模型的自适应性；拉格朗日神经网络的学习框架基于物理信息，提高了控制器设计的可解释性，并降低了学习过程对于数据量的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平衡 控制 方法 系统 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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