[发明专利]一种基于离线强化学习的机甲车自动行驶训练与控制方法在审
| 申请号： | 202310315829.X | 申请日： | 2023-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN116430860A | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 周庆国;方家璇;王金强;雍宾宾;周睿;蒋远博;张胜杰 | 申请（专利权）人： | 兰州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 730000 甘肃*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种基于离线强化学习的机甲车自动行驶训练与控制方法，主要包括(1)人为控制机甲车按照制定路线行驶，获取机甲车行驶过程中的摄像头图像，位置信息和机甲车的状态信息，构建数据集；(2)使用离线强化学习算法在机甲车行驶数据集上训练，训练过程中在行驶控制指令中添加动作扰动；(3)获取机甲车的摄像头图像信息，使用特征网络提取机甲车自身位置和障碍物位置特征信息，Q网络和策略网络根据特征信息分别输出Q值和机甲车制行驶指令，设置安全性奖励函数和准确性奖励函数，智能体根据环境奖励反馈调整下一步行驶指令；(4)利用训练好的机甲车控制策略在真实环境中测试评估，迭代训练直到机甲车可以进行自动行驶和避障任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 离线 强化 学习 机甲车 自动 行驶 训练 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于兰州大学，未经兰州大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202310315829.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
