[发明专利]一种磨抛机器人末端执行器接触力控制方法

摘要

本发明公开了一种磨抛机器人末端执行器接触力控制方法，包括如下步骤：S1：针对打磨抛光末端执行器系统设计模糊PID控制器；S2：改进PSO算法并优化PID控制的初值参数；S3：基于改进PSO算法设计模糊PID控制器；模糊PDI控制器包括模糊控制和PDI控制两个部分，Fd为预设的磨抛力，Fe为实际作用于工件的磨抛力，所述模糊控制的输入信号为误差e和误差变化率ec，所述PDI控制的参数为Kp、Ki、Kd、ΔKp、ΔKi和ΔKd，模糊PID控制方式使打磨抛光末端执行器控制系统具备更快的响应速度以及更优良的鲁棒性，同时改进了PSO算法，引用随机惯性权重，提高其寻优能力。