[发明专利]基于几何特征的跨视角视觉定位方法、装置和计算机设备有效
| 申请号： | 202310319075.5 | 申请日： | 2023-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN116030136B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 郭瑞斌;王能;代维;唐景昇;周行 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06V10/42;G06V10/44;G06V10/762;G06V10/82;G06V20/40;G01C21/00 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 唐品利 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于几何特征的跨视角视觉定位方法、装置和计算机设备。该方法利用空中图像比地面视角覆盖范围广、无人机灵活的优势，基于VINS‑MONO提取关键帧并构建空中视角下的全局直线特征地图，并通过聚类不同直线得到包含城市建筑物位置信息的聚类地图，地面移动机器人利用VINS‑MONO获取里程计信息并生成局部线特征地图，通过深度学习结合建筑物位置约束与空视线特征地图进行粗定位，然后利用2D‑3D线匹配和位姿估计得到准确位姿。本方法通过由粗定位到准确位姿估计的方式实现跨视角视觉定位，为卫星导航强拒止条件下移动机器人在城市复杂环境中的自主能力提供技术支撑。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 几何 特征 视角 视觉 定位 方法 装置 计算机 设备 | ||
【主权项】：
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