[发明专利]一种新型离散时间指定性能强化学习无人艇航向跟踪控制方法及系统在审
| 申请号： | 202310321516.5 | 申请日： | 2023-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN116400691A | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 白伟伟;章文俊;刘强 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 高意;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种新型离散时间指定性能强化学习无人艇航向跟踪控制方法及系统。本发明方法包括：构建无人艇离散时间动力学模型；构建无人艇航向跟踪变化系统；根据航向角速度动态误差，将航向角速度动态误差约束在指定范围内，设计离散时间误差约束变换方法，计算无约束系统误差；根据无约束系统误差，设计无人艇强化学习评价模块；基于无人艇强化学习评价模块和无约束系统误差，设计无人艇航向跟踪控制器，得到无人艇舵角指令，将舵角指令传递给无人艇舵机输出无人艇航向角，实现无人艇航向指定性能跟踪控制。本发明解决了离散时间指定性能控制稳定分析难的问题，实现无人艇航向指定性能控制，突破了离散时间指定性能控制设计依赖滑模控制的限制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 新型 离散 时间 指定 性能 强化 学习 无人 航向 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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