[发明专利]光伏插片中机械臂快速定位的方法在审
| 申请号： | 202310330952.9 | 申请日： | 2023-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN116038717A | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 蔡立强;庹华;王双;韩峰涛;于文进;李振国;姜涛;刘宁宁;孙宁宁 | 申请（专利权）人： | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 李绩 |
| 地址： | 100097 北京市海淀区望福园东区北京海青曙光*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明光伏插片中机械臂快速定位的方法涉及一种定位方法。其目的是为了提供一种节省人力、示教效率和准确率高的快速定位方法。本发明光伏插片中机械臂快速定位的方法包括以下步骤：机械臂出厂时对机械臂进行正常的出厂标定及检测，利用激光跟踪仪对机械臂在不同负载质量和不同位姿下进行绝对精度误差标定并记录；在光伏插片场景下利用三点法建立并保存石墨舟的工件坐标系；选一个或两个插片点位进行点位和姿态的示教，保存插片点在工件坐标系和机械臂基座标系下的坐标；依据石墨舟的尺寸信息、工件坐标系以及插片示教点位系统自动生成其它插片点位的位姿，并利用激光跟踪仪测出在该点位的绝对精度误差进行插补补偿；进行最终的点位验证。 | ||
| 搜索关键词： | 光伏插 片中 机械 快速 定位 方法 | ||
【主权项】：
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