[发明专利]一种机械臂避障路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202310333299.1 | 申请日： | 2023-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN116197915A | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 刘志岩;杜卓明;史伟东 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨星云智造科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 重庆百润洪知识产权代理有限公司 50219 | 代理人： | 刘子钰 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市平房区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械臂技术领域，尤其是指一种机械臂避障路径规划方法及系统，其包括获取机械臂的初始参数和目标位置，计算出机械臂执行时的运行路径，在三维空间将机械臂采用圆柱体包络法进行建模，形成第一圆柱体区域，对第一圆柱体区域进行延伸；获取机械臂运动路径模型，形成第二圆柱体区域，将第二圆柱体区域对第一圆柱体区域进行分隔，得到n个机械臂的可运行空间区域；当前障碍物为静态障碍物时，执行下述步骤，当前障碍物为动态障碍物时，机械臂停止执行；对静态障碍物进行建模，形成球体区域；从未重合的空间区域中，进行执行。本申请的一种机械臂避障路径规划方法及系统计算简单，安全性能高，适用于可延伸非折臂机械臂。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 臂避障 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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