[发明专利]机器人关节摩擦模型的参数辨识方法和装置、力矩估计方法和装置在审
| 申请号： | 202310336043.6 | 申请日： | 2023-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN116442220A | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 周伟刚;朱世强;谢安桓;孔令雨;华强;姚运昌;程超 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 曹兆霞 |
| 地址： | 311121 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供了一种机器人关节摩擦模型的参数辨识方法和装置，所述方法通过机器人关节摩擦力参数进行模型的构建，并采用粒子群优化算法对该模型中的辨识参数集合进行优化调整，从而获得该模型最优的辨识参数集合。本发明还提供了一种力矩估计方法和装置，所述方法基于最优的识别参数构建的模型和当前机器人的设备参数，快速估计机器人的实际关节力矩，从而为后续机器人控制指令生成提供准确有效的指导。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 关节 摩擦 模型 参数 辨识 方法 装置 力矩 估计 | ||
【主权项】：
暂无信息
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