[发明专利]一种无人机集群系统协同追逐目标航迹规划方法及系统在审
| 申请号： | 202310343034.X | 申请日： | 2023-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN116661481A | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 董希旺;赵锋;化永朝;于江龙;任章;李清东 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 贾瑞华 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种无人机集群系统协同追逐目标航迹规划方法及系统，涉及航迹规划技术领域，分别以无人机集群系统中每一架无人机在当前时刻的观测向量为输入，利用深度强化学习网络确定每一架无人机对应的第一动作常数和第二动作常数，再利用人工势场方法计算每一架无人机在下一时刻的航向角，进一步得到每一架无人机在下一时刻的观测向量，循环上述步骤，直至达到迭代终止条件，从而完成协同追逐目标过程中每一架无人机的航迹规划。本发明的航迹规划过程中，每一架无人机单独求解各自航迹，实现有效的去中心化，且在航迹规划过程中考虑周围障碍物的影响，从而实现复杂环境下去中心化的航迹规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 集群 系统 协同 追逐 目标 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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